TwinCATで始めるソフトウェアPLC開発（その1：開発環境構築編）
0. はじめに # TwinCATはEtherCATの開発元で有名なドイツの企業Beckhoff Automation GmbH[1]（以下，Beckhoffと記載）が提供する産業用オートメーションシステム向けのプラットフォームです。 いわゆるソフトウェアPLCであり，同じソフトウェアPLCアプリケーションとして知名度の高いCODESYSをOEM採用しています。 本記事並びに関連記事では，TwinCATによるソフトウェアPLCの開発手順について共有したいと思います...
記事を読むロボット開発者のための強化学習入門
はじめに # 本記事では、制御の分野ではおなじみの倒立振子の問題に取り組みながら、強化学習の基本的な理論とその実践方法について解説します。 強化学習の初心者向けの記事では、迷路を探索するプログラムやスロットマシンを例として挙げながら説明するものが多い印象がありますが、ロボットや機械の制御に関心がある、またはそれらの分野への応用を考えている人にとっては倒立振子のような問題のほうが分かりやすいのではないかと思います...
記事を読むChoreonoidで始めるロボットシミュレーション（その1）
0. はじめに # Choreonoidとは # Choreonoid[1]は、産業技術総合研究所（AIST）が開発したオープンソースのロボットシミュレーションソフトウェアです。 2025年1月10日の最新バージョンでは下記のOSでの動作をサポートしています。 Ubuntu Linux Windows --> Information本記事ではUbuntu 22.04を使用します...
記事を読むOpenAI Realtime APIのWebRTCでロボットを操作する
OpenAIのRealtime APIがWebRTCに対応し、2024年12月18日より価格も大幅に引き下げられました。この機会に、音声による自律走行ロボットの操作機能を開発しましたので、Realtime APIの組み込み方法についてご紹介いたします。 Realtime APIのWebRTC対応については以下の記事でもご紹介していますので併せて参照下さい...
記事を読むロボットマニピュレータ制御のアルゴリズム3
MathJax.Hub.Config({ tex2jax: { inlineMath: [['$', '$'] ], displayMath: [ ['$$','$$'], ["\\[","\\]"] ] } }); ロボットマニピュレータ制御のアルゴリズム3 # (株)豆蔵 エンジニアリングソリューション事業部 石井隆寛 1. はじめに # （株）豆蔵では様々なロボット技術を開発している...
記事を読む【ROS】Pilz Industrial Motion Plannerを使ってみた
こんにちは。エンジニアリングソリューション事業部の長谷川です。 この記事ではMoveItのモーションプランナーライブラリの1つであるPilz Industrial Motion Plannerを紹介します。MoveItはROSを使用してロボットのマニピュレーションを行う際に非常に便利なツールです。ですが、デフォルトのモーションプランナーを使用する場合、教示点へと到達するたびに動作が一時停止するという課題がありました...
記事を読むロボットマニピュレータ制御のアルゴリズム2
MathJax.Hub.Config({ tex2jax: { inlineMath: [['$', '$'] ], displayMath: [ ['$$','$$'], ["\\[","\\]"] ] } }); ロボットマニピュレータ制御のアルゴリズム2 # (株)豆蔵 エンジニアリングソリューション事業部 石井隆寛 1. はじめに # （株）豆蔵では様々なロボット技術を開発している...
記事を読む豆蔵オリジナルロボットBEANus
はじめに # 豆蔵は2013年よりロボットシステム開発の支援およびコンサルティングを行っています。 もともとソフトウェアの開発が強みの会社ですが、メカやエレキも含めた総合的な支援を行っています。 BEANusはこれまで培った知見をもとに生まれた豆蔵のオリジナルロボットです。 Bean（豆）とVenus(ヴィーナス)からとってBEANusと名付けられました。 BEANusシリーズはBeausとBEANus2の2機種があります...
記事を読むC++でProtocol Buffersを使ってみる
アプリケーション内で利用しているデータをプロセス間で送受信したり、データをファイルシステムやデータベースに保存・復元したいという状況がよくあります。そのためオブジェクト⇔JSONやオブジェクト⇔XMLなど変換するライブラリが豊富にありますがProtocol Buffersも選択肢の１つとなります。 本記事は以前C++でProtocol Buffersを利用したときの備忘録の内容を元に「ちょっとした小技」を紹介します...
記事を読むOpen62541を使用したOPC-UAクライアント開発
はじめに # 前回の記事 # 前回の記事（こちら）では、OPC-UAの概要やOpen62541のインストール方法について説明しました。 本記事を読む前にご覧ください。 本記事の目的 # 本記事では、下記の事項について説明します。 OPC-UA Clientのサンプル作成 サーバに登録した変数への読み書き サーバに登録した関数の呼び出し 開発環境 # 必要なライブラリ・ツール # 開発にあたって、下記のライブラリ・ツールを使用します...
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