最適化ライブラリCeresSolverを使って非線形最小二乗問題を解いてみよう
本記事は豆蔵デベロッパーサイトアドベントカレンダー2025第10日目の記事です。 0. はじめに # ロボット制御や画像処理の分野では、最適化問題を解く必要に迫られる場面が多々あります。 最適化問題といっても、線形計画法や組合せ最適化など、その種類や解法は多岐にわたります。 その中でも、実用上特によく扱われるのが「最小二乗問題」です。 これは、下記のような目的関数 F(x)F(\boldsymbol{x})F(x) を最小化するパラメータ x\boldsymbol{x}x を求める問題です...
記事を読むTwinCATで始めるソフトウェアPLC開発（その2：ST言語でのプログラミング（1/2））
本記事は、「TwinCATで始めるソフトウェアPLC開発」シリーズの第2回目です。 他の章も併せてご覧ください。 第1回：環境構築編 第2回：ST言語でのプログラミング（1/2）（今回） 第3回：ST言語でのプログラミング（2/2）← 絶賛作成中！ 0. はじめに # 前回の記事はTwinCATの開発環境（XAE）・実行環境（XAR）の構築方法について説明しました。 今回は基本的なPLCプログラムの実装方法についてご紹介します...
記事を読むTwinCATで始めるソフトウェアPLC開発（その1：開発環境構築編）
本記事は、「TwinCATで始めるソフトウェアPLC開発」シリーズの第1回目です。 他の章も併せてご覧ください。 第1回：環境構築編 （今回） 第2回：ST言語でのプログラミング（1/2） 第3回：ST言語でのプログラミング（2/2）← 絶賛作成中！ 0. はじめに # TwinCATはEtherCATの開発元で有名なドイツの企業Beckhoff Automation GmbH[1]（以下，Beckhoffと記載）が提供する産業用オートメーションシステム向けのプラットフォームです...
記事を読むChoreonoidで始めるロボットシミュレーション（その1）
0. はじめに # Choreonoidとは # Choreonoid[1]は、産業技術総合研究所（AIST）が開発したオープンソースのロボットシミュレーションソフトウェアです。 2025年1月10日の最新バージョンでは下記のOSでの動作をサポートしています。 Ubuntu Linux Windows --> Information本記事ではUbuntu 22.04を使用します...
記事を読むOpen62541を使用したOPC-UAクライアント開発
はじめに # 前回の記事 # 前回の記事（こちら）では、OPC-UAの概要やOpen62541のインストール方法について説明しました。 本記事を読む前にご覧ください。 本記事の目的 # 本記事では、下記の事項について説明します。 OPC-UA Clientのサンプル作成 サーバに登録した変数への読み書き サーバに登録した関数の呼び出し 開発環境 # 必要なライブラリ・ツール # 開発にあたって、下記のライブラリ・ツールを使用します...
記事を読むOpen62541を使用したOPC-UAサーバ開発
はじめに # 本記事の目的 # 本記事では，下記の事項について説明します。 OPC-UAの概要について Open62541のインストール方法 Visual Studioでの開発環境構築 OPC-UA サーバのサンプル作成 GitHubリンク # 本記事で実装するコードはこちらに記載しています...
記事を読む
