{attribute 'qualified_only'}
VAR_GLOBAL
    TestData : DINT;
END_VAR

using System;
using TwinCAT.Ads;

namespace AdsComponent
{
    class Program
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            // 创建 AdsClient 实例
            AdsClient client = new AdsClient();

            // 连接到 TwinCAT
            // 第1个参数：AmsNetId 字符串
            // 第2个参数：端口号（TwinCAT3 PLC 默认为 851）
            client.Connect("192.168.1.101.1.1", 851);

            // 为引用 TwinCAT 全局变量创建句柄
            // 使用 TwinCAT 端定义的 "全局变量列表名.变量名" 来指定
            uint handle = client.CreateVariableHandle("GVL_Test.TestData");

            // 写入操作
            int writeValue = 123;
            client.WriteAny(handle, writeValue);

            // 读取操作
            int readValue = (int)client.ReadAny(handle, typeof(int));
            Console.WriteLine($"read:{readValue}");

            // 释放句柄
            client.DeleteVariableHandle(handle);

            // 关闭连接并释放资源
            client.Close();
            client.Dispose();
        }
    }
}

private AdsClient _adsClient;  // 实例已创建，连接已完成
private uint _handleNotification = 0;

// 开始数据变更通知
public void StartValueChangeNotification()
{
    // 注册事件处理器
    _adsClient.AdsNotificationEx += OnAdsNotified;

    // 注册数据变更通知句柄（开始通知）
    _handleNotification = _adsClient.AddDeviceNotificationEx(
            "GVL_Test.TestData",
            // 当有更改时每 50 毫秒通知一次
            // 最大延迟时间设为 0 毫秒
            new NotificationSettings(AdsTransMode.OnChange, 50, 0),
            null,
            typeof(int));
}

// 接收事件
private void OnAdsNotified(object sender, AdsNotificationExEventArgs evn)
{
    if (evn.Handle != _handleNotification)
    {
        return;
    }

    var data = (int)evn.Value;
    Console.WriteLine($"notified:{data}");
}

// 停止数据变更通知
public void StopValueChangeNotification()
{
    // 删除数据变更通知句柄（停止通知）
    _adsClient.DeleteDeviceNotification(_handleNotification);                 
    _handleNotification = 0;

    // 注销事件处理器
    _adsClient.AdsNotificationEx -= OnAdsNotified;
}

// 开始定期通知
public void StartCyclicNotification()
{
    // 注册事件处理器
    _adsClient.AdsNotificationEx += OnAdsNotified;

    // 注册周期通知句柄（开始通知）
    _handleNotification = _adsClient.AddDeviceNotificationEx(
            "GVL_Test.TestData",
            // 每 10 毫秒通知一次
            // 最大延迟时间设为 1 毫秒
            new NotificationSettings(AdsTransMode.Cyclic, 10, 1),
            null,
            typeof(int));
}

// 定义 DUT_Sample 结构体
TYPE DUT_Sample :
STRUCT
    IsValid : BOOL;      // BOOL 类型
    Height : DINT;       // DINT 类型
    CurrentMode : EMode; // ENUM 类型
    Status : DUT_Status; // 结构体
END_STRUCT
END_TYPE

// 定义 EMode ENUM 类型
{attribute 'strict'}
{attribute 'to_string'}
TYPE EMode :
(
    Vertical := 0,
    Horizontal := 1
);
END_TYPE

// 定义 DUT_Status 结构体
TYPE DUT_Status :
STRUCT
    Status1 : DINT; // DINT 类型
    Status2 : DINT; // DINT 类型
END_STRUCT
END_TYPE

{attribute 'qualified_only'}
VAR_GLOBAL
    TestData : DINT;
    Sample : DUT_Sample;
END_VAR

// Sample 结构体
[StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack = 8)]
public struct Sample
{
    public byte   IsValid;     // BOOL 类型 => byte
    public int    Height;      // DINT 类型 => int
    public EMode  CurrentMode; // ENUM 类型 => EMode
    public Status Status;      // 结构体 => Status
}

// 定义 EMode
public enum EMode : short     // ENUM 类型 => short
{
    Vertical,
    Horizontal,
}

// Status 结构体
[StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack = 8)]
public struct Sample
{
    public int Status1; // DINT => int
    public int Status2; // DINT => int
}

{attribute 'qualified_only'}
VAR_GLOBAL
    TestData : DINT;
    Sample : DUT_Sample;

    // 分层应用程序发送数据
    {attribute 'TcEncoding':='UTF-8'}
    Message : STRING(1024);
END_VAR

using System.Text;

private const int STRING_SIZE = 1024;
private AdsClient _adsClient; // 实例已创建，连接已完成
private uint _handle; // 用于指向 'GVL_Test.Message'

// 写入字符串
public void WriteMessage(string message)
{
    // 将 UTF-8 字符串转换为字节数组
    byte[] utf8Bytes = Encoding.UTF8.GetBytes(message);

    // 检查字节大小
    if (utf8Bytes.Length > STRING_SIZE)
    {
        throw new Exception($"字节数超出限制");
    }

    // 缓冲区初始状态已用 NULL(0) 字符填充
    byte[] targetBuffer = new byte[STRING_SIZE];
    // 将转换后的字节数组从固定长度数组的起始位置复制
    Buffer.BlockCopy(utf8Bytes, 0, targetBuffer, 0, utf8Bytes.Length);

    _adsClient.WriteAny(_handle, targetBuffer);
}

// 读取字符串
public string ReadMessage()
{
    // 获取固定长度字节数组（包括终止 NULL 字符）
    var byteArray = (byte[])_adsClient.ReadAny(
            _handle, typeof(byte[]), new int[] {STRING_SIZE});

    // 在字节数组中查找第一个 NULL 字符 (0)
    int nullCharIndex = Array.IndexOf(byteArray, (byte)0);

    // 如果找到 NULL 字符，则将其之前作为字符串
    if (nullCharIndex >= 0)
    {
        // GetString(字节数组, 起始索引, 长度)
        return Encoding.UTF8.GetString(byteArray, 0, nullCharIndex);
    }

    // 如果未找到 NULL 字符（缓冲区被字符串填满），
    // 转换整个数组
    return Encoding.UTF8.GetString(byteArray);
}