{attribute 'qualified_only'}
VAR_GLOBAL
    TestData : DINT;
END_VAR

using System;
using TwinCAT.Ads;

namespace AdsComponent
{
    class Program
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            // AdsClientのインスタンス作成
            AdsClient client = new AdsClient();

            // TwinCATへの接続
            // 第1引数: AmsNetId文字列
            // 第2引数: ポート番号 (TwinCAT3 PLCの場合は851)
            client.Connect("192.168.1.101.1.1", 851);

            // TwinCATのグローバル変数を参照するためのハンドルを作成
            // TwinCAT側で定義した "グローバル変数リスト名.変数名"で指定する
            uint handle = client.CreateVariableHandle("GVL_Test.TestData");

            // 書き込み操作
            int writeValue = 123;
            client.WriteAny(handle, writeValue);

            // 読み取り操作
            int readValue = (int)client.ReadAny(handle, typeof(int));
            Console.WriteLine($"read:{readValue}");

            // ハンドルの解放
            client.DeleteVariableHandle(handle);

            // 接続を閉じて、リソース解放
            client.Close();
            client.Dispose();
        }
    }
}

private AdsClient _adsClient;  // インスタンス生成、コネクション接続済みとする
private uint _handleNotification = 0;

// データ変更通知開始
public void StartValueChangeNotification()
{
    // イベントハンドラの登録
    _adsClient.AdsNotificationEx += OnAdsNotified;

    // データ変更通知ハンドルの登録(通知開始)
    _handleNotification = _adsClient.AddDeviceNotificationEx(
            "GVL_Test.TestData",
            // 50[msec]毎に変更があったときに通知する
            // 最大遅延時間を0[msec]とする
            new NotificationSettings(AdsTransMode.OnChange, 50, 0),
            null,
            typeof(int));
}

// イベント受信
private void OnAdsNotified(object sender, AdsNotificationExEventArgs evn)
{
    if (evn.Handle != _handleNotification)
    {
        return;
    }

    var data = (int)evn.Value;
    Console.WriteLine($"notified:{data}");
}

// データ変更通知停止
public void StopValueChangeNotification()
{
    // データ変更通知ハンドルの削除(通知停止)
    _adsClient.DeleteDeviceNotification(_handleNotification);                 
    _handleNotification = 0;

    // イベントハンドラの登録解除
    _adsClient.AdsNotificationEx -= OnAdsNotified;
}

// 定期的な通知開始
public void StartCyclicNotification()
{
    // イベントハンドラの登録
    _adsClient.AdsNotificationEx += OnAdsNotified;

    // 周期通知ハンドルの登録(通知開始)
    _handleNotification = _adsClient.AddDeviceNotificationEx(
            "GVL_Test.TestData",
            // 10[msec]毎に通知する
            // 最大遅延時間を1[msec]とする
            new NotificationSettings(AdsTransMode.Cyclic, 10, 1),
            null,
            typeof(int));
}

// DUT_Sample構造体定義
TYPE DUT_Sample :
STRUCT
    IsValid : BOOL;      // BOOL型
    Height : DINT;       // DINT型
    CurrentMode : EMode; // ENUM型
    Status : DUT_Status; // 構造体
END_STRUCT
END_TYPE

// EMode ENUM型定義
{attribute 'strict'}
{attribute 'to_string'}
TYPE EMode :
(
    Vertical := 0,
    Horizontal := 1
);
END_TYPE

// DUT_Status構造体定義
TYPE DUT_Status :
STRUCT
    Status1 : DINT;
    Status2 : DINT;
END_STRUCT
END_TYPE

{attribute 'qualified_only'}
VAR_GLOBAL
    TestData : DINT;
    Sample : DUT_Sample;
END_VAR

// Sample構造体
[StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack = 8)]
public struct Sample
{
    public byte   IsValid;     // BOOL型 => byte
    public int    Height;      // DINT型 => int
    public EMode  CurrentMode; // ENUM型 => EMode
    public Status Status;      // 構造体 => Status
}

// Emode定義
public enum EMode : short     // ENUM型 => short
{
    Vertical,
    Horizontal,
}

// Status構造体
[StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack = 8)]
public struct Sample
{
    public int Status1; // DINT => int
    public int Status2; // DINT => int
}

{attribute 'qualified_only'}
VAR_GLOBAL
    TestData : DINT;
    Sample : DUT_Sample;

    // 積層アプリケーション送信データ
    {attribute 'TcEncoding':='UTF-8'}
    Message : STRING(1024);
END_VAR

using System.Text;

private const int STRING_SIZE = 1024;
private AdsClient _adsClient; // インスタンス生成、コネクション接続済みとする
private uint _handle; // 'GVL_Test.Message' を指しているものとする

// 文字列の書き込み
public void WriteMessage(string message)
{
    // UTF-8の文字列をバイト配列に変換
    byte[] utf8Bytes = Encoding.UTF8.GetBytes(message);

    // バイトサイズチェック
    if (utf8Bytes.Length > STRING_SIZE)
    {
         throw new Exception($"バイト数オーバー");
    }

    // バッファの初期状態はNULL(0)文字で埋められている
    byte[] targetBuffer = new byte[STRING_SIZE];
    // 変換したバイト配列を、固定長配列の先頭からコピーする
    Buffer.BlockCopy(utf8Bytes, 0, targetBuffer, 0, utf8Bytes.Length);

    _adsClient.WriteAny(_handle, targetBuffer);
}

// 文字列の読み取り
public string ReadMessage()
{
    // 固定長のバイト配列を取得する(終端のNULL文字も含む)
    var byteArray = (byte[])_adsClient.ReadAny(
            _handle, typeof(byte[]), new int[] {STRING_SIZE});

    // バイト配列の中から最初のNULL文字(0)を探す
    int nullCharIndex = Array.IndexOf(byteArray, (byte)0);

    // NULL文字が見つかった場合は、そこまでを文字列とする
    if (nullCharIndex >= 0)
    {
        // GetString(バイト配列, 開始インデックス, 長さ)
        return Encoding.UTF8.GetString(byteArray, 0, nullCharIndex);
    }

    // NULL文字が見つからない場合 (バッファが文字列で満たされている) は、
    // 配列全体を変換する
    return Encoding.UTF8.GetString(byteArray);
}