ロボット開発者のための強化学習入門
はじめに # 本記事では、制御の分野ではおなじみの倒立振子の問題に取り組みながら、強化学習の基本的な理論とその実践方法について解説します。 強化学習の初心者向けの記事では、迷路を探索するプログラムやスロットマシンを例として挙げながら説明するものが多い印象がありますが、ロボットや機械の制御に関心がある、またはそれらの分野への応用を考えている人にとっては倒立振子のような問題のほうが分かりやすいのではないかと思います...
記事を読む【ROS】Pilz Industrial Motion Plannerを使ってみた
こんにちは。エンジニアリングソリューション事業部の長谷川です。 この記事ではMoveItのモーションプランナーライブラリの1つであるPilz Industrial Motion Plannerを紹介します。MoveItはROSを使用してロボットのマニピュレーションを行う際に非常に便利なツールです。ですが、デフォルトのモーションプランナーを使用する場合、教示点へと到達するたびに動作が一時停止するという課題がありました...
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